信息來源于：互聯網 發布于：2021-05-14
機械加工重要性僅次于視覺是接觸感覺，或觸感。想象一下盲人能依靠靈敏的觸覺來做精細的工作。無視學機器人能只用觸覺極有效地完成裝配任務，對于需要反饋來緊緊握住精致脆弱的物體而不會損壞它們的用途，觸覺具有獨特的重重性。
廣東機械加工廠為了模擬人手的觸覺，一個完整的接觸傳感系統必須完成三個基本操作：（1）關節的力覺，檢測加在機器人的手、腕和臂關節上的力；（2）觸覺檢測，加在手平面或者夾持器平面各個點上的壓力；（3）滑覺，檢測所抓取的物體的任何滑動。
機械加工關節上的力通常用各種布置在機器人夾手零件上的應變測力計來檢測。應變測力計是一種測力元件，其電阻變化與加在元件上的力大小成比例。最簡易的觸覺傳感器是用細小的微型開關陣列組成的夾持器。這種傳感器只能決定物體是否在機器人手上的點陣中某個特殊點上存在。更為先進的觸覺傳感器使用壓敏的壓電材料（如導電橡膠或泡沫等）。其排列使傳感器能感覺機器人手中的力和壓力的變化。既然各點的力可以決定，所以手掌面上的力就可以被圖像化地獲得，并由此決定機器人手中所握的各物體形狀。廣東機械加工廠對于產生一個用精致脆弱物體的最佳握持力，機器人需要滑覺。于這種能力避免損壞物體，并能抓起物體面不會有掉下的危險。夾持力一步一步增加，直至物體被緊緊地失信抓住而不再滑動。
觸覺和視覺的集成能極大的提高機器人裝配工作，這類傳感器的一例是視覺傳感器，用于對物體和機器人本身的定位和辨別；并結合觸覺傳感器用于探測力和壓力的分布和確定力矩、重量、質量、重心，按所抓取的材料決定握持力。這種用于通用的手眼配合操作在工業界將會變得極為有效力
